L'histoire du parapente commence en 1965 avec la mise au point de la Sailwing par Dave Barish. Il nomme cette nouvelle discipline slope soaring (vol de pente). Parallèlement à cette invention, Domina Jalbert crée un parachute à caissons qu'il considère comme le remplaçant du parachute parabolique : le parafoil. Ce concept évolue vers la chute libre mais lègue au parapente les concepts de double surface et de caissons.
Dave Barish et Dan Poynter effectuent entre 1966 et 1968 des démonstrations du slope soaring sur un tremplin de saut à ski, puis partent en tournée dans des stations de ski. Quelques alpinistes commencent à s'intéresser à cette pratique, y voyant un moyen rapide et efficace de redescendre après une ascension.
En 1971, Steve Snyder commercialise la première voile à caissons sous le nom de Paraplane et c'est en 1972 que l'on trouve la première voile de ce type aux Championnats de France de Parachutisme.
En 1978, trois parachutistes - Jean-Claude Bétemps, André Bohn et Gérard Bosson - décollent du Pertuiset à Mieussy avec leurs parachutes rectangulaires. Ils entraînent rapidement d'autres parachutistes avec eux pour pratiquer le vol de pente.
Laurent de Kalbermatten invente en 1985 la Randonneuse, première voile conçue spécifiquement pour le parapente. Elle est plus performante et plus facile à gonfler que les parachutes utilisés jusqu'alors. Le parapente ne cessera alors d'évoluer, tant au niveau du matériel qu'au niveau de la pratique : tout d'abord utilisé surtout par les alpinistes, le parapente devient un sport aérien à part entière.
Les premiers Championnats du monde de parapente ont lieu en 1989 à Kössen, Autriche.